1872年11月30日，英格蘭隊(duì)和蘇格蘭在格拉斯哥附近的帕特里克進(jìn)行了一場比賽(0比0)，這是該隊(duì)歷史上的首場正式比賽，從此開始了三獅軍團(tuán)的征程。

在世界杯歷史上，英格蘭沒有參加1930、34和38年的世界杯。二戰(zhàn)之后英格蘭重返國際足聯(lián)，但在預(yù)選賽中失利未能打進(jìn)1950年世界杯決賽圈。1954年英格蘭首次在世界杯上留下印記，他們打進(jìn)了8強(qiáng)，在1/4決賽中輸給了烏拉圭；1958年，英格蘭在小組賽中全部比賽都以平局收場，未能晉級淘汰賽階段；1962年，英格蘭再次打進(jìn)了8強(qiáng)，1/4決賽輸給了后來的冠軍巴西。

1966年，世界杯在英格蘭舉辦，該隊(duì)創(chuàng)造了歷史，獲得了至今唯一一次世界杯冠軍。該隊(duì)與法國、墨西哥和烏拉圭同組，以2勝1平的成績出現(xiàn)，接著在1/4決賽和半決賽中先后擊敗阿根廷(1-0)和葡萄牙(2-1)。在溫布利舉行的決賽中，英格蘭通過加時(shí)賽4比2擊敗西德隊(duì)，赫斯特上演帽子戲法，包括一記擊中門梁后彈在門線附近的爭議進(jìn)球。最終，隊(duì)長博比-摩爾代表英格蘭捧起了雷米特杯。

1970年到1986年，英格蘭3次參加世界杯(其間無緣1978年決賽圈)，雖都進(jìn)入了第二階段，但均未能打進(jìn)4強(qiáng)。1990年是英格蘭最近一次在世界杯上取得好成績，老羅布森率隊(duì)打進(jìn)了4強(qiáng)，最終獲得第四名。在缺席了1994年美國世界杯后，英格蘭在98年和02年分別打進(jìn)16強(qiáng)和8強(qiáng)，但先后輸給了南美雙雄阿根廷和巴西而止步。

在2006年世界杯上，英格蘭在埃里克森的率領(lǐng)下順利從小組中出現(xiàn)，并擊敗厄瓜多爾打進(jìn)8強(qiáng)，在和葡萄牙的1/4決賽中，該隊(duì)在點(diǎn)球戰(zhàn)中失利。